快來看看，這是你想知道的三維側掃聲吶嗎？

　　三維側掃聲吶的工作原理與側掃雷達相似。傳感器的線性陣列安裝在側掃聲納的左側和右側。首先，發射短聲脈沖。聲波以球面波的形式向外傳播，當它接觸到海床或水下物體時會散射。反向散射波(也稱為回波)將根據原始傳播路徑返回傳感器，并由傳感器接收，傳感器將其轉換為一系列電脈沖。
 

　　每個發射周期接收到的數據逐行垂直排列并顯示在顯示器上，形成二維海底地貌聲學圖。聲像平面與海床平面之間存在逐點映射關系，聲像的亮度包括海床的特性。
 

　　隨著水下聲納載體的不斷移動，聲納陣列不斷發射、接收和處理，記錄逐行排列，每次發射返回的回波數據逐行顯示在顯示器上掃描線的每一行上。每個回波的到達時間對應于每個點的位置，即像素坐標，回波的振幅對應于每個點燈亮度，即像素灰度值。
 

　　三維側掃聲吶的數據預處理：
 

　　1、影響聲納圖像的準確性：
 

　　由于位置數據采樣率與Ping采樣率不同，在位置數據采樣時間間隔內，不同的Ping對應于相同的位置，并且在地理編碼后的后側掃描聲納圖像中存在重疊。
 

　　2、側掃聲納數據提取
 

　　(1)拖魚定位。為了在不同時間準確定位海底回波，有必要在測量過程中準確定位傳感器并確定拖曳軌跡；
 

　　(2)姿態測量。它主要包括拖曳魚，如垂蕩、橫搖、俯仰、偏航等。拖曳姿態決定了平搖的方向，通常認為平搖方向垂直于拖曳路線。
 

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